こんばんは。
もうそろそろゴールデンウィークで、今年のゴールデンウィークは、過去最長の10連休になる予定です。
GWを何も考えずに迎えてしまうと、ただただポケッーっと過ごして終わってしまいそうなので、何かしようと考えています。
そんな訳で長い連休を生かしてヒューマノイドロボットを作ってみようと思った次第です。（せっかく3Dプリンターもあるので）
で、例のごとく0から作ることはできないので、オープンソースで公開されているヒューマノイドロボットを探してみました。
今回は、パーツからそろえて組み立てる予定なので、パーツの入手性や組み立てやすさや、コストパフォーマンスなども考慮しています。
ほとんどのロボットは、オープンソースで公開されていますが、公式サイトなどで組み立てに必要なパーツをキットで販売しています。
ただ今回は、なるべく低予算で行きたいので、別途パーツを個別でそろえて組み立てる予定です。
１．RAPIRO（ラピロ）
ホーム – Rapiro
Rapiroの公式ホームページ
ガンダムっぽい２頭身のロボットで稼働軸は１２です。もともとは、クラウドファンディングで作られたもので、開発者は日本人だそうです。
組み立てキットは、AmazonやSWITCHSCIENCEなどでも購入でき、価格は45000円前後です。
もちろんオープンソースなので、Thingiversから3Dプリンターで印刷するプリントパーツのデータをダウンロードできます。
https://www.thingiverse.com/thing:309466
プリントパーツ以外の部品もSWITCHSCIENCで購入可能です。
ただ、部品も必要な分を購入するとセットで購入するより割高になるので、セットで購入した方が良さそうです。
また、専用のRAPIROメイン基板以外の汎用部品（サーボモーターなど）は、AliExpressなどで購入すれば、安く済ますことが可能ですが、RAPIRO用のサーボモーターと同サイズのサーボモーターを
Aliexpressで見つけられませんでした。（細かく探していないので、ちゃんと探せがみつかるかもしれません。。。）
なので、今回は予算的に候補から外れました。
２．PLEN2（プレンツー）
PARIROに比べてより人間っぽい動きが可能で、稼働軸は１８になります。（このロボットも日本人が開発したっぽいです。）
公式サイトやビックカメラの通販サイトで購入が可能ですが、価格は、組み立てキットで73000円程で完成品は83000円になります。（別途ROS（ロボットOS）を搭載したデベロッパーキットも販売されています。）
もちろん、こちらもオープンソースなので、Thingiversからプリントパーツのデータや基板のガーバーデータがダウンロードできます。
https://www.thingiverse.com/thing:1745439
価格は、公式のキットを購入するとかなり高いですが、使う部品は、サーボモーターと3Dパーツと少しのネジだけですので、パーツを個別でそろえたら安く済みそうです。
しかも安いクローンのキット（ViVi Plen2）もAmazonやAliexpressで販売されています。
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クローンのPlen2がAmazonで6万円なのに対して、Aliexpressでは、20000円程で購入が可能です。
AliExpress.com Product – A Complete Set of DOIT 18 DOF Vivi Humanoid Robot Compatible with Plen2 for Arduino plen 2 robotic model kit
ただ、注意しなければいけないのは、公式のPlen2とクローンのViVi Plen2に搭載されているコントール基板が異なります。
左が公式のコントロール基板（頭用の基盤と別れている）で、右がクローンの基板です。
（クローンのコントロール基板は、AliExpressで単体で購入できます。1800円程）
AliExpress.com Product – Plen2 Control Board Development Board Wireless Controller For 18DOF ViVi RC Biped Humanoid Robot DIY For Arduino
このコントロール基板の違いが気になりますが。。。クローンでもYoutubeを見る限り、ちゃんと動いていそうですし。。。
想像するにLED（目の部分）が付いている基板は無線モジュールかと思います。なので、別途技適の通った無線基板が手に入れば同じ機能になるかなと思っています。
公式と違いはありますが、組み立てに必要なサーボモーター１８個と互換品のコントロール基板を購入してもAliExpressでそろえると12000円程なので、このクローンPlen2を作ろうかと思います。
３．Poppy（ポピー）
Poppy Project – Open source robotic platform
Open source platform for the creation, use and sharing of interactive 3D printed robots
こちらは海外のロボットですが、大人の股下くらいあります。
なんとなく上の２つに比べると若干気持ち悪さの残るロボットです。（日本と海外とのセンスの違いですかね？）
もちろんThingiversから必要なデータがダウンロード可能です。
https://www.thingiverse.com/thing:2280067
あまりにもデカいので詳しくは調べていません。あしからず。。